apm传感器:APM 传感器驱动解析 — 前后端分离

2021/11/05 14:35 · 传感器知识资讯 ·  · apm传感器:APM 传感器驱动解析 — 前后端分离已关闭评论
摘要:

apm传感器:APM传感器驱动解析—前后端分离展开全文上一篇文章中介绍了ArduPliot传感器采集用到的集中基本协议初学者可以先阅读上一篇文章英文原文地址?基本概念??????处理器通过上一篇文章所属的各种协议与外设设备或者传感器通

apm传感器:APM 传感器驱动解析 --- 前后端分离

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上一篇文章中介绍了 ArduPliot 传感器采集用到的集中基本协议
初学者可以先阅读上一篇文章
英文原文地址?
基本概念? ?
? ? ? ? 处理器通过上一篇文章所属的各种协议与外设设备或者传感器通信,ArduPilot 传感器驱动中,设计到一个重要的概念:前端/后端分离,典型的示意图如下。
? ? ? ? 无人机设备(Vehicle code)代码只能调用库的前端(又称传感器驱动程序)。系统在启动时,前端会根据传感器的自动检测(即在已知的I2C地址上探测响应)或用户定义的_TYPE参数(例如RNGFND_TYPE、RNGFND_TYPE2)创建一个或多个后端。前端维护着指向每个后端的指针,这些指针通常保存在名为 _drivers [] 的数组中。
? ? ? 一般来所,用户可设置的参数始终保存在前端中。
传感器驱动程序如何运行呢
? ? ? ?上图显示了 ardupilot 架构的放大视图?,左上方的蓝色框说明了传感器驱动程序的后端如何在后台线程中运行,收集来自传感器的原始数据,将其转换为标准单位,然后保存在驱动程序内的缓冲区中。
? ? ? ?设备代码的主线程定期运行,(例如直升机主线程400 Hz),主线程可以通过驱动程序的前端访问数据。例如,为了计算最新的姿态估计,AHRS / EKF 将从传感器驱动程序的前端获取最新的加速度计,陀螺仪和指南针信息。
? ? ? ?该图片有些笼统,对于使用I2C或SPI的驱动程序,它们必须在后台线程中运行,使得传感器的高速通信不会影响主循环的性能,但对于使用串行(又称为UART)接口的驱动程序,在主线程中运行是安全的,因为底层的串行驱动程序本身会在后台收集数据并包含缓冲区。
设备代码和前端示例
? ? ? ? 以下示例显示了直升机飞行器代码如何从测距仪(又名声纳,激光雷达)中提取数据,直升机代码的调度程序以20Hz的频率调用车辆的 read_rangefinder()任务。下面是此方法的图片,可以在 sensors.cpp文件中看到,rangefinder.update()通过驱动程序的前端调用。
? ? ? ? 以下是测距仪驱动程序的前端更新方法。这使驱动程序有机会在主线程中进行任何可能需要的常规处理。每个后端的更新方法都依次调用。?
UART /串行后端示例?
? ? ? ? 接下来是使用串行协议的LightWare后端的更新方法。如用户Wiki所述,串行测距仪可以连接到任何飞行控制器的串行端口,但是用户必须通过设置 SERIALX_BAUD 和 SERIALX_PROTOCOL 参数来指定使用哪个串行端口以及使用哪种波特率。
? ? 在串行驱动程序的后端代码中,它首先通过 serial_manager class 查找用户要使用哪个UART,该类将查找上述参数设置。?
? ? ? ? ?每次调用驱动程序的后端 update()方法时,都会调用 get_reading 方法,该方法检查传感器是否收到了新字符,然后对收到的数据进行解码。
? ? ? 由于串行通信自身配备了缓冲区,因此传感器的所有数据处理(请参见get_reading方法)都在此处在主线程中运行。即就像在I2C和SPI驱动程序中看到的那样,没有“ register_periodic_callback”。
?
I2C后端示例
? ? ?此示例显示了 Lightware I2C 驱动程序的后端。在这种情况下,前端会在初始化期间获取 I2C 总线并将其传递给后端。
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SPI后端示例
? ? ? ? 此示例显示了MPU9250 IMU 的驱动后端运行方式,其中数据包括陀螺仪,加速度计和指南针。前端获取 SPI 总线,并在初始化期间将其传递到后端。
? ? ? ? ?在初始化期间将调用 start()方法并配置传感器,使用信号量来确保不干扰同一总线上的其他 SPI 设备。
? ? ? ? 已注册_read_sample 方法,以便在1000hz处调用它。请注意,在_read_sample方法中无需使用/提供信号量,因为这是作为定期回调代码的一部分完成的。
? ? ? ? ?_block_read显示了如何从传感器的寄存器中读取数据。
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其他建议
? ? ? ? 编写传感器驱动程序时,切勿包含任何等待或睡眠代码,因为这会延迟与所使用总线相关的主线程或后台线程。
? ? ? ? 如果编写了新库,则必须将其添加到车辆目录中的 wscript 文件(即/ ardupilot / ArduCopter / wscript)中,以便将其链接到最终的二进制文件中。
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知识总结
? ? ? ? ?传感器驱动运行过程中,前后台运行的设计宗旨是保证I2C或SPI的驱动程序在后台线程中运行,使得传感器的高速通信不会影响主循环的性能,但对于使用串行(又称为UART)接口的驱动程序,在主线程中运行是安全的,因为底层的串行驱动程序本身会在后台收集数据并包含缓冲区,可以实现数据存储。
? ? ? ? ?对于类似? I2C 或者 SPI? 接口类型传感器而言,初始化时首先将配置参数传递到后端,并且通过? register_periodic_callback 回调函数定时调用数据采集与数据解码任务,从而完成后台数据采集。
?
上述总结基于本人理解,有误之处烦请各位指出,邮箱: liuruiruijob@126.com
来源:
apm传感器:APM 传感器驱动解析 --- 前后端分离  第1张

apm传感器:便携式Unipower双功能APM382功率传感器

便携式Unipower双功能APM382功率传感器
便携式Unipower双功能APM382功率传感器
概述
单电源APM382是一种组合式电子电源
测量传感器和负载监视器
三相不对称负载下的功率(单位:千瓦),因此
变频器,根据公式:
*适用于3x230V至3x575V的电源电压
*变频器后的测量;脉宽调制10Hz-1kHz
*10个电流测量范围,内部可达80A
*选定范围的数字缩放(缩放)
*可编程滤波功能(模拟和数字)
*2个独立报警限值加上dP/dt(冲击负荷)
*禁止输入和外部复位输入报警
*光耦合报警输出
*0(4)-20mA和0(2)-10V模拟输出
*电网和I/O之间的电流隔离(包括24伏)
*用382Mon软件通过PC机设置参数
带dP/dt监控 Unipower APM10 便携式功率计
带dP/dt监控 Unipower APM100B 便携式功率计
带dP/dt监控 Unipower APM110 便携式功率计
带dP/dt监控 Unipower APM110E 便携式功率计
带dP/dt监控 Unipower APM300B 便携式功率计
带dP/dt监控 Unipower APM380 便携式功率计
带dP/dt监控 Unipower APM382 便携式功率计
带dP/dt监控 Unipower APM426 便携式功率计
带dP/dt监控 Unipower APM450 便携式功率计
带dP/dt监控 Unipower DSU d382 便携式功率计
带dP/dt监控 Unipower DSU d382-DAQ 便携式功率计
带dP/dt监控 Unipower HC320 便携式功率计
带dP/dt监控 Unipower HPL103A 便携式功率计
带dP/dt监控 Unipower HPL110 便携式功率计
带dP/dt监控 Unipower HPL110A 便携式功率计
带dP/dt监控 Unipower HPL130A 便携式功率计
带dP/dt监控 Unipower HPL220 便携式功率计
带dP/dt监控 Unipower HPL403 便携式功率计
带dP/dt监控 Unipower HPL410 便携式功率计
带dP/dt监控 Unipower HPL411 便携式功率计
带dP/dt监控 Unipower HPL412 便携式功率计
带dP/dt监控 Unipower HPL420 便携式功率计
带dP/dt监控 Unipower HPL425 便携式功率计
带dP/dt监控 Unipower HPL426 便携式功率计
带dP/dt监控 Unipower HPL430 便携式功率计
带dP/dt监控 Unipower HPL431 便携式功率计
带dP/dt监控 Unipower HPL432 便携式功率计
带dP/dt监控 Unipower HPL440 便携式功率计
带dP/dt监控 Unipower HPL450 便携式功率计
带dP/dt监控 Unipower HPL500 便携式功率计
带dP/dt监控 Unipower HPL500-MB 便携式功率计
带dP/dt监控 Unipower HPL500H 便携式功率计
带dP/dt监控 Unipower HPL530 便携式功率计
带dP/dt监控 Unipower HPL540 便携式功率计
带dP/dt监控 Unipower HPL580 便携式功率计
带dP/dt监控 Unipower PCU d10 便携式功率计
功率测量
功率测量是由一个专门开发的电路来完成的
它能测量电压和电流的波形
变频器输出信号。该单元包含4个步骤
可编程模拟滤波器和3个数字滤波器,可用于
在频率低至10Hz时提高精度。
体积测量
APM382适用于3x230V至3x575V的电源电压。
综合测量系统设计用于
变频器-即变频器和发动机之间。
因此,APM382不由测量电压供电,如
大多数单电源产品,但由24Vdc供电。7根电源之一
电压范围可从前面板选择。
电流测量
APM382通过内部CT直接测量高达80A。就像
由于测量范围大,该装置有10个电流范围
使APM382适用于1A以下及以下的额定电流
80A.电流范围由前面板上的选择开关设置。
模拟输出
APM382的电压和电流输出可配置为0-
20毫安(0-10伏)或4-20毫安(2-10伏)。不可能产生0-10V
技术规格
4-20毫安。在额定电流下产生20毫安(10伏),
标称电压和cos9811;=1。无效电压范围结果的选择
两个输出均设为0毫安(0伏)。两个输出都可以反转以用于
一个控制回路。
数字输入
该装置配有六个数字输入。仅在标准版本中
使用S1-S5。所有数字输入在连接到
+12输出(23),或外部+12-24Vdc电源。
数字输出
3个光耦输出(Out1、Out2、Out3)可用于发送信号
警报。它们在正常情况下打开,在报警时关闭。这个
输出函数可以反转,但对两个输出设置为公共。如果
选择了无效电压范围,两个输出均被设置为关闭。
LED指示灯
APM382有4个LED指示灯。LED市场负荷显示
24Vdc已连接。如果测量负载低于
测量范围此LED闪烁。LED市场Aux用作
启动计时器(Ts)指示器以及dP/dt警报。发光二极管
如果电压无效,市场“限制1”和“限制2”同时闪烁
选择“范围”,但在其他情况下指示两个限制的状态;
LED亮=Tr激活,LED闪烁=报警。

机械的
外壳:Lexan UL94V-0(顶部)
Noryl UL94V-0(底部)
安装:M36,用于35 mm的德国标准导轨
防护等级:外壳IP40。端子IP20
端子:大16A,大2,5平方毫米
终端紧密。扭矩:7磅/英寸,0.79牛米
仅使用60/75铜线
时间:15至+50℃周围空气
重量:300克
尺寸:D 58 x W 102 x H 86毫米
CE mrk:EN-1、EN-1
UL认证:UL508,文件E

电气
电源:24Vdc%10%,大150mA
测量电压:大3x600V(脉宽调制)
电流输入:额定40A
频率:10Hz-1kHz
精度:2级
模拟输出1:0(4)-20毫安大300O
模拟输出2:0(2)-10V小负载10kO
数字输入:12-24伏直流电
数字输出:光耦,大30V/30mA
串行口:RS232C9600大厦

极性:正常或反向
数字滤波器:3、6或10s(仅模拟输出)
变焦-P1Max:10-100%(范围)
变焦-P1Min:0-90%(范围)
极性输出:无反转或反转
自动关机:开或关
对于参数及其功能的详细描述。
负载监视器
APM382包含两个独立的负载监视器,每个监视器都有自己的负载监视器
输出。每个限制的设置如下:
限制:关闭、小或大
设定值:5-99%(测量范围)
Tr:0,01-999,9秒
自动复位:开或关
滞后:2-50%(如果启用自动重置)
这两个限制可以彼此独立设置,并完全运行
分开了。
除了这两个限制之外,还可以激活dP/dt监控。
然而,这并没有自己的产出,但份额超过了1
一。dP/dt限制的设置包括设置以下参数:
极限:关,+dP/dt或dP/dt
设定值:2-99%
dU/dt:关,1-20%(额定电压)
关于dP/dt监控及其使用的更详细说明
安装
APM382连接到电源和负载,
示例显示了使用变频器的位置。如果这个
不是这样,L1、L2和L3直接连接到电源。这个
三根电机电缆穿过安装在装置中的管道。每个
管子被一个能线性测量电流的特殊CT包围
高达130A。电流互感器可承受高达500A的启动电流
带电导线的正确测量必须通过正确的
管如图所示。电流的方向不重要
但三个阶段必须相同。
测量范围
在APM382中设置测量范围完成选择
额定电流和电压。基于此,功率范围可以是
计算依据:
普拉格=*3*U*I
所有设定值均以测量范围的%和模拟值输入
输出也与之成正比;20毫安(10伏)
对应于PRange千瓦的测量值。

APM382中的所有参数都是使用带有软件的PC设置的
382万(请参阅用户指南,了解如何安装和使用382Mon)。这个
APM382的基本设置包括以下参数:
定时器范围:100s或1000s(2位小数或1位)
启动计时器(Ts):0,01-999,9s
输出:0-20毫安或4-20毫安(0-10伏或2-10伏)
机械的
外壳:Lexan UL94V-0(顶部)
Noryl UL94V-0(底部)
安装:M36,用于35 mm的德国标准导轨
防护等级:外壳IP40。端子IP20
端子:大16A,大2,5平方毫米
终端紧密。扭矩:7磅/英寸,0.79牛米
仅使用60/75铜线
时间:15至+50℃周围空气
重量:300克
尺寸:D 58 x W 102 x H 86毫米
CE mrk:EN-1、EN-1
UL认证:UL508,文件E

l 北京凯盛源科技有限公司是一家主要经营欧、美、日等发达国家的机电一体化设备、高精度分析检测仪器与工业设备及电动工具等工控自动化产品的外贸进出口供应商。公司与多家世界生产厂商达成稳定、友好合作关系,通过集中采购商品以获取厂家折扣,可以提供比国内市场价格相对优惠的报价供货给所需客户。
u 本着“合理的方案、的产品、实惠的价格、完善的售后服务”的经营方针,公司不断为新老客户提供完善的服务。坚持以“客户为中心”的服务理念,坚持以“准确及时”为服务目标,已赢得许多合作客户的好评。公司立志为生产或拥有各类大中型设备的厂商及企业提供整机或零配件一体化的采购解决方案和完善的服务
经营范围: 零售通讯设备,计算机软硬件,电子产品,五金交电(不含电动自行车),机械设备,建筑材料,仪器仪表,日用品,汽车配件等
负载测试(Load testing),不限制软件的运行资源,测试软件的数据吞吐量上限,以发现设计上的错误或验证系统的负载能力。在这种测试中,将使测试对象承担不同的工作量,以评测和评估测试对象在不同工作量条件下的性能行为,以及持续正常运行的能力。
负载测试的目标是确定并确保系统在超出大预期工作量的情况下仍能正常运行。此外,负载测试还要评估性能特征。例如,响应时间、事务处理速率和其他与时间相关的方面。
负载测试、压力测试和性能测试的测试目的不同,但其手段和方法在一定程度上比较相似,通常会使用相同的测试环境和测试工具,而且都会监控系统所占用资源的情况以及其它相应的性能指标,这也是造成人们容易产生概念混淆的主要原因。
apm传感器:APM 传感器驱动解析 --- 前后端分离  第2张

apm传感器:科普 APM飞控板相关的传感器

原标题:科普 APM飞控板相关的传感器

官网网站:

APM:全称ArduPilotMega,Ardu源自Arduino,Pilot意指飞行,Mega代表主芯片为ATMEGA2560(Atmel公司的8位AVR单片机)。

MEMS:微机电系统(Microelectromechanical Systems)是将微电子技术与机械工程融合到一起的一种工业技术,它的操作范围在微米范围内。

官网网站:

把不同功能、不同敏感方向或致动方向的多个传感器或执行器集成于一体,或形成微传感器阵列、微执行器阵列,甚至把多种功能的器件集成在一起,形成复杂的微系统。

官网网站:

微传感器、微执行器和微电子器件的集成可制造出可靠性、稳定性很高的MEMS。

MPU-6000(6050)整合了3轴陀螺仪、3轴加速器,并含可藉由第二个I2C端口连接其他厂牌之加速器、磁力传感器等。

官网网站:

APM内置六轴MEMS传感器MPU6000,气压计MS-5611,三轴磁力计HMC5883,还配置GPS模块,以便更精确的惯性导航。

官网网站:

MPU6000整合了三轴陀螺仪和三轴加速度计,积分可得速度和位姿。

气压计MS-5611通过测量气压得到高度,辅助GPS定位。

三轴磁力计HMC5883通过测量地磁场得到方位,辅助无人机定向。

飞控采集并融合多种传感器的数据,计算并校正无人机的位姿。

官网网站:

华越无人机商学院是一家经民航局授权、中国AOPA认证的专业无人机驾驶培训机构,学院拥有独具特色的课程培训体系、课件研发体系、一流的师资力量和先进的教学设施,优美的教学环境。目前已开专业有无人机AOPA考证班、无人机硬件工程师班、无人机维修班、无人机植保班、青少年无人机兴趣班等深受广大学员喜爱。

官网网站:

全国9大校区

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责任编辑:
apm传感器:APM 传感器驱动解析 --- 前后端分离  第3张

apm传感器:距离传感器|接近传感器|光线距离传感器规格书 APM

APM-12D23-20-DF8/TR8 亿光三合一光线距离传感器

亿光电子代理商台亿/洲创是台湾亿光电子(everlight)授权的一级代理商,代理销售亿光全系列产品:亿光颜色传感器、环境光传感器、距离传感器、汽车专用LED、红外接收头、红外发射管、红外接收管、光耦、光电开关、亿光感应/传感器、贴片LED、插件LED、LED闪光灯等发光二极管/光敏二极管(光敏三极管)系列产品,更多亿光接近传感器(APM-12D23-20-DF8/TR8)型号及规格等相关资讯,请联系:

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