轨迹传感器:双轨迹传感器巡线

2021/11/05 09:55 · 传感器知识资讯 ·  · 轨迹传感器:双轨迹传感器巡线已关闭评论
摘要:

轨迹传感器:双轨迹传感器巡线双轨迹传感器巡线一、主要思路:双轨迹传感器巡线即使用两个传感器走轨迹线。双轨迹巡线有两种巡线方式:两个传感器都在轨迹上、两个传感器都在轨迹外,如图1-2:???????图1两个传感器都在轨迹上?????????????????图2两个传感器都在轨迹外图1适用于轨迹线宽度大于两个传感器并列宽度的情况,状态①为两个传感器都在轨迹上,此时返回值为11,机器人直行;状态②为

轨迹传感器:双轨迹传感器巡线  第1张

轨迹传感器:双轨迹传感器巡线

双轨迹传感器巡线

一、主要思路:

双轨迹传感器巡线即使用两个传感器走轨迹线。双轨迹巡线有两种巡线方式:两个传感器都在轨迹上、两个传感器都在轨迹外,如图1-2:

? ? ? ? ? ? ?

图1 两个传感器都在轨迹上 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?图2 两个传感器都在轨迹外

图1适用于轨迹线宽度大于两个传感器并列宽度的情况,状态①为两个传感器都在轨迹上,此时返回值为11,机器人直行;状态②为左边传感器在轨迹外,此时返回值为01,机器人右转回到状态①;状态④为右边传感器在轨迹外,此时返回值为10,机器人左转回到状态①。

图2为骑线寻迹,状态①为两个传感器都在轨迹外,此时返回值为00,机器人直行;状态②为右边传感器在轨迹上,此时返回值为01,机器人右转回到状态①;状态④为左边传感器在轨迹上,此时返回值为10,机器人左转回到状态①。

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二、编程思想:

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? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?图3?两个传感器都在轨迹上编程?

? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 图4 两个传感器都在轨迹外编程

对于刚入门的到此为止即可,上面的编程大多数情况还是可以正常动起来。想继续深究的可以往下看。

如果你稍加留意就发现程序中有很大一个bug,每个传感器有两种状态,两个传感器就有四种组合状态,在前面的分析中,图3应该是没有00时的状态,然而实际应用发现为00时概率并不低,编程中10、00状态时都左转肯定不妥。00状态是两个传感器都不在轨迹上,导致这种状态的上一状态一定是01或10,记录下00的上一状态,并根据上一状态来确定00时的转向。
轨迹传感器:双轨迹传感器巡线  第2张

轨迹传感器:慧鱼轨迹传感器寻迹

慧鱼寻迹
寻迹顾名思义寻找踪迹。慧鱼小车或机器人按照一定路线运动。
慧鱼共有三种传感器可进行寻迹任务分别是轨迹传感器、颜色传感器、摄像头传感器,今天我们使用轨迹传感器,轨迹传感器是一种数字模拟传感器,使用时通过产生高低电平反馈不同的逻辑值即0或1,轨迹传感器内部是由两个单独的传感器组成的有源设备,需要单独的9V供电。
端口
使用模块
开始模块
数字分支模块
马达输出模块或编码马达模块
具体编程
程序解读
根据传感器的实测数值当轨迹传感器位于黑线上时传感器反馈的值为0而空白区域的值为1因此会产生四种情况
当反馈值为(1.1)时可根据实际情况的不同进行设置。
沙发
有所帮助,感谢
有帮助
轨迹传感器:双轨迹传感器巡线  第3张

轨迹传感器:来看看路政超限检测仪是怎么使用的

你发现了没有?在工业自动化、农业现代化、航天技术、军事工程、机器人技术、资源开发、海洋探测、环境监测、安全保卫、医疗诊断、交通运输、家用电器等领域中,总是离不开一样东西,那就是用于称重检测的传感器。
传感器是一种非常高科技的检测装置,是实现自动检测和自动控制的首要环节,它不仅能够检测信息,而且还能够将检测到的信息,转换为电信号或其他所需形式的信息,同时以满足信息的传输、处理、存储、显示、记录和控制等要求。
市场中的传感器大致分为微型化、数字化、智能化、多功能化、系统化、网络化几种,而目前国际上最先进的传感器应该属于纯数字传感器,而国际上公认的最优秀的广州聚杰研发生产的石英式动态称重传感器就是属于纯数字传感器这一类。
说到石英式动态称重传感器,很多人可能都会联想到轨迹传感器。
轨迹传感器又叫轮判传感器或防作弊传感器,其实,轨迹传感器并不能作为称重传感器使用,因为这是一种使用不合格的称重传感器型材为载体的传感器,它具有多路信号输出功能,但是只能作为开关信号源使用,主要作用只是用以判别车辆轮胎碾压在预埋于道路上的轨迹传感器(轮判传感器)的某个位置,从而对一致性较差的石英称重传感器做系统上的修正。
在说到石英式动态称重传感器时,之所以很多人会联想到轨迹传感器,其原因主要还是轨迹传感器可以修正石英称重传感器,也因此,现下市场上很多的商家将轨迹传感器卖得非常贵,价格可与石英式称重传感器一比高下,但事实上,轨迹传感器的价格却是非常低廉的。更为关键的是,懂行的人都知道,真正优质的石英式称重传感器,其一致性自然也非常的优异,根本不需要使用轨迹传感器来补偿传感器,由此可见使用轨迹传感器只会额外增加成本,如传感器成本以及控制器成本、传感器灌封胶成本、维护或更换成本等。
广州聚杰研发生产的石英式称重传感器是国际公认的最理想的动态称重传感器,精准度高、稳定性好、一致性强......采用广州聚杰的石英式称重传感器,大家根本无需了解轨迹传感器!
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