力觉传感器:力觉传感器

2021/11/03 19:05 · 传感器知识资讯 ·  · 力觉传感器:力觉传感器已关闭评论
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力觉传感器是用来检测机器人的手臂和手腕所产生的力或其所受反力的传感器。手臂都分和手腕部分的力觉传感器,可用于控制机器人手所产生的力,在费力的工作中以及限制性作业、协调作业等方面是有效的,特别是在镶嵌类的装配工作中,它是一种特别重要的传感器。力觉传感器的元件大多使用半导体应变片。将这种传感器件安装于弹性结构的被检测处,就可以直接地或通过计算机检测具有多维的力和力矩。
[1]
中文名
力觉传感器
外文名
force sensor
原 理
利用压电效应
材 料
半导体应变片
分 类
腕力传感器、关节力传感器等
应 用
机器人控制系统
目录
1
介绍
2
工作原理
3
分类
4
选择
5
应用现状
力觉传感器介绍
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语音
力觉传感器(force sensor)力觉传感器经常装于机器人关节处,通过检测弹性体变形来间接测量所受力。装于机器人关节处的力觉传感器常以固定的三坐标形式出现,有利于满足控制系统的要求。目前出现的六维力觉传感器可实现全力信息的测量,因其主要安装于腕关节处被称为腕力觉传感器。腕力觉传感器大部分采用应变电测原理,按其弹性体结构形式可分为两种,筒式和十字形腕力觉传感器。其中筒式具有结构简单、弹性梁利用率高、灵敏度高的特点;而十字形的传感器结构简单、坐标建立容易,但加工精度高。
力觉传感器工作原理
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语音
力觉传感器根据力的检测方式不同,可分为:应变片式(检测应变或应力)、利用压电元件式(压电效应)及差动变压器、电容位移计式(用位移计测量负载产生的位移)。其中,应变片式压力传感器最普遍,商品化的力传感器大多是这一种。压电元件很早就用在刀具的受力测量中,但它不能测量静态负载。电阻应变片式压力传感器是利用金属拉伸时电阻变大的现象,将它粘贴在加力方向上,可根据输出电压检测出电阻的变换,如图1所示。电阻应变片在左、右方向上加力,用导线接到外部电路。
图1 电阻应变片式压力传感器电桥电路
在不加力时,电桥上的电阻都是R,当加左、右方向力时,电阻应变片是一个很小的电阻ΔR,则输出电压为ΔU=U1 - U2=(( U/2)·(ΔR/2R))/(1+ΔR/2R)≈UΔR/4R电阻变换为 ΔR ≈4RΔU/U
[2]
力觉传感器分类
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语音
所谓力觉是指机器人作业过程中对来自外部的力的感知,它和压觉不同,压觉力是垂直于力接触表面的力、三维力和三维力矩的感知。机器人力觉传感器是模仿人类四肢关节功能的机器人获得实际操作时的大部分力信息的装置,是机器人主动柔顺控制必不可少的,它直接影响着机器人的力控制性能。分辨率、灵敏度和线性度高,可靠性好,抗干扰能力强是机器人力觉传感器的主要性能要求。就传感器安装部位丽言,力觉传感器可分为腕力传感器、关节力传感器、握力传感器、脚力传感器、手指力觉传感器等。腕力传感器腕力传感器是一个两端分别与机器人腕部和手爪相联接的力觉传感器。当机械手夹住工件进行操作时,通过腕力传感器可以输出六维(三维力和三维力矩)分量反馈给机器人控制系统,以控制或调节机械手的运动,完成所要求的作业。腕力传感器分为问接输出型和直接输出型两种。间接输出型腕力传感器敏感体本身的结构比较简单,但需对传感器进行校准,要经过复杂的计算求出传递矩阵系数,使用时进行矩阵运算后才能提取出六维分量。直接型腕力传感器敏感体本身的结构比较复杂,但只需要经过简单的计算就能提取出6个分量,有的甚至可以直接得到6个分量。腕力传感器的系统硬件通常由传感器和信息处理两部分组成。传感器部分由弹性体、测量电桥和前级放大器组成,主要完成敏感六维分量,并进行信号前级放大的任务。信号处理部分包括后级放大、滤波、信号采样保持、A/D转换以及进行系统控制、计算和通信的微机系统,整个系统框图如图2所示。
图2 腕力传感器系统组成
腕力传感器系统软件一般包括数据采集和A/D转换控制软件、非线性校正和矩阵解耦运算软件、系统通信及输出软件等。腕力传感器的优缺点:①腕力传感器虽然结构较复杂,但原理比较类似,一般都是通过应变片来测量内部弹性体的变形,再解耦求得多维力信号。②腕力传感器获得的力信息较多(如六维腕力传感器),分辨率、灵敏度和精度高,可靠性好和使用方便。③腕力传感器对不同类型的机器人能实现通用化,所以得到广泛的应用。④弹性元件一般为整体结构,加工极为困难。⑤应变片粘贴过程复杂,应变片的输出信号较弱,需要高性能的放大器,市场上供应的放大器体积较大。⑥从腕力传感器的工作原理可以看出,腕力传感器工作时产生的变形必将影响机器人操作臂的定位精度。⑦由于传感器设计、制造上的原因,使得传感器的输出信号与实际六维向量的分力之间存在相互耦合作用,即传感器的相互干扰,这种干扰非常复杂,难以从理论上进行分析和解耦消除,通常需要采用实验方法进行标定。
[3]
握力传感器
图3 光纤触须握力觉传感器单元
光纤握力觉传感器单元如图3所示,所用的光纤是50μm、125μm的多模光纤,波纹板是由两块相互啮合的V形槽板组成,为了保持平衡,在槽的另一端放置一根不通光的虚设光纤,板的厚度为3mm。当物体压力作用于握力觉传感器时,波纹板的上盖相对于下盖位移,使光纤产生变形,通过测量光信号的衰减可间接得知压力的大小。在设计、制作之后,对系统性能进行测试。测量结果范围大、灵敏度高、效果良好。力的分辨率为59,测量范围为0~2500g。系统作为一独立的部分,通过串行口与控制微机相连,接口简单方便。脚力传感器二足步行机器人在人类生活的环境中应用较为方便,但不稳定,控制较复杂。为了解步行时的状态,需装各种传感器,其中脚力传感器是与外界接触的传感器,对步行控制来说是相当重要的。
图4 圆筒式脚力传感器
圆筒式脚力传感器,其简图及装配图如图4所示。脚力传感器圆筒的材料是聚氯乙烯树脂,圆筒外径为26mm,内径为20mm,长度为15mm。其上部两处与脚的上表面板固定,下部两处与脚的下表面板固定。圆筒左右侧壁的内外表面贴应变片4片,通过桥式放大输出反映垂直负荷。根据两端支承梁式脚力传感器的输出特性可知,脚前部传感器与后部传感器之间的相互影响显著。因此,为了削弱其相互影响,圆筒式脚力传感器的脚前部传感器与脚后部传感器的下表面板不相连。圆筒式脚力传感器的上表面板为铝板,下表面板为丙烯板。为了减少脚底与地面之间的滑动,在丙烯板表面上贴一层橡胶。两足步行机器人的总重量为18.5kg时,每只脚上装有4个传感器,两只脚共8个传感器。
[3]
手指式力传感器手指式力传感器,一般通过应变片或压阻敏感元件测量多维力而产生输出信号,常用于小范围作业,如灵巧手抓鸡蛋等实验,精度高、可靠性好,渐渐成为力控制研究的一个重要方向,但多指协调复杂。
图5 传感器弹性体结构
传感器弹性体结构如图5所示,是组合式结构,分上、下两个部分:上部是中空正方形的四个侧面贴有应变片4和4ˊ、5和5ˊ。当薄壁筒有微应变时,应变片能够测量作用力矩Mx、My、Mz。传感器弹性体的下部是圆环形,圆环形上面有对称的三个矩形弹性梁,弹性梁的两面分别贴有应变片,共有6个应变片组成3组桥路,环上其他高出部分的厚度与梁高比较大,当弹性梁发生微应变时,三个高出来的部分不产生变形,相当于基座。当传感器受外力作用时,应变梁发生变形,可根据桥路输出值测量力和力矩。上部分与下部分通过三个桥梁相连,这中问部分可以看成是刚体,受力不产生变形。传感器的输出分量有耦合,通过对其进行标定建立解耦矩阵进行解耦。机器人手指五维力/力矩传感器,外壳是手指顶部并有连接接口,过载保护防止外力冲击而使传感器弹性体发生塑性变形。传感器外径为21mm,高度为17.5mm,最大力为10N,最大力矩为0.2N·m。传感器底座上可以安装插座,引线方便,安全可靠。为减少长线传输产生噪声,将传感器放大电路安装在传感器内部,形成集成度高的传感器。
[3]
力觉传感器选择
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语音
在应用应变片的力觉传感器中,应变片的好坏与传感器的结构同样重要,甚至比结构更为重要。多轴力觉传感器的应变片检测部分应该具有以下特性:(1)至少能获取6个以上独立的应变测量数据;(2)由黏结剂或涂料引起的滞后现象或输出的非线性现象尽量小;(3)不易受温度和湿度影响。选用力传感器时,首先要特别注意额定值。人们往往只注意作用力的大小,而容易忽视作用力到传感器基准点的横向距离,即忽视作用力矩的大小。一般传感器力矩定值的裕量比力额定值的裕量小。因此,虽然控制对象是力,但是在关注力的额定值的同时,千万不要忘记检查力矩的额定值。其次,在机器人通常的力控制中,力的精度意义不大,重要的是分辨率。为了实现平滑控制,力觉信号的分辨率非常重要。高分辨和高精度并非是统一的,在机器人负载测量中,一定要分清分辨率和测量精度究竟哪一个更重要。
[2]
力觉传感器应用现状
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语音
力控制技术尚未实用化的主要原因:一是现有的机器人技术还尚未完全达到实现力控制的水平;二是力控制的理论体系尚未完善。此外,从理论上掌握机器人动作和环境的系统配置及相应的通用机器人语言还有待进一步研究。这一系列研究开发工作需要实现传感器反馈控制,具有通用硬件和软件的机器人控制系统。而现在商品化的机器人主要是以位置控制为基础的控制或示教方式。
词条图册
更多图册
参考资料
1.

张玉莲主编.传感器与自动检测技术 第2版.北京:机械工业出版社,2013.01 :203
2.

张毅编著.移动机器人技术基础与制作.哈尔滨:哈尔滨工业大学出版社,2013.01 :27~29
3.

李科杰,宋萍编著.感测技术.北京:机械工业出版社 ,2007.09:97~101
力觉传感器:力觉传感器  第2张

力觉传感器:力觉传感器ppt要点.ppt

力觉传感器 力觉传感器 机器人(Robot)是由计算机控制的复杂机器,它具有类似人的肢体及感官功能;为了检测作业对象及环境或机器人与它们的关系,在机器人上安装了视觉传感器、力觉传感器、接近觉传感器、超声波传感器、听觉传感器等,大大改善了机器人工作状况,使其能够更充分地完成复杂的工作。 力觉是指对机器人的手臂、手腕、手指和底座等部件在运动过程中所受力的感知。 力传感器是一种能将各种力与力矩信息转换成电信号输出,用来检测设备内部力或与外界 环境相互作用力的装置。 根据所测力的维数不同,又可分为单维和多维力传感器。 力觉传感器 电阻应变片利用了金属丝拉伸时电阻变大的现象,它被贴在加力的方向上。电阻应变片用导线接到外部电路上可测定输出电压,得出电阻值的变化。 在不加力的状态下,电桥上的四个电阻是同样的电阻值R。假若应变片被拉伸,电阻应变片的电阻增加△R。电路上各部分的电流和电压如图27. 5-18b所示,它们之间存在下面的关系: 如果已知力和电阻值的变化关系,就可以测出力。 检测内容:机器人有关部件(如手指)所受外力及转矩 应用目的:控制手腕移动,伺服控制,正解完成作业 传感器件:应变片、导电橡胶 单维力传感器 驭动轴B通过装有应变片A的腕部与手部c连接。当驱动轴回转并带动手部拧紧螺钉D时,手部所受力矩的大小通过应变片电压的输出测得。 传动轴的两端安装上磁分度圆盘A,分别用磁头B检测两回盘之间的转角差,用转角差和负载M之间的比例,可测量出负载力矩的大小。 有触点力矩检测 无触点力矩检测 三维力传感器 三维力传感器能同时检测三维空间的三个力/力矩信息,通过它控制系统不但能检测和控制机器人手抓取物体的握力,而且还可以检测抓物体的重量,以及在抓取操作过程中是否有滑动、振动等。 三维力传感器有侧装和顶装式两种,侧装式三维力指力传感器一般用于二指的机器人夹持器,顶装式三维指力传感器一般用于机器人多指灵巧手。 六维力传感器 六维力传感器是力传感器中一种新发展起来的传感器,80年代初,美国斯坦福研究所设计了用于风洞测试的筒形六维力传感器(如图)。该传感器具有良好的线形、重复性和较好的滞后性,并且对温度有补偿性;但其结构复杂不易加工,而且刚度较低。该类力传感器不仅在机器人智能化领域有广泛的应用,而且在航空、航天及机械加工、汽车、军事、电子、计算机工业等领域也有重要的应用价值。 六维力传感器能同时检测三维空间的全力信息,即三个力分量和三个力矩分量。并同时转换多维力/力矩信号为电信号,可用于监测方向和大小不断变化的力与力矩和测量加速度或惯性力以及检测接触力的大小和作用点。 六维力传感器——用于微创手术的六维力和 力矩传感器 左图所示的圆管状结构是一种实验中的常用结构,甚至可以将器械轴直接用作传感器的 弹性体,然而该结构在轴线和扭转方向的灵敏度太低,不能满足六维力传感器的设计要求。 然而,Stewart 平台结构却拥有高刚度、可量测性、适应性强、环状外形等优势,而且只需要线性 力变换器无需剪切力变换器。所有的力变换器贴在六边形的横断面上,其纵向大致与传感器的轴线方向相一致。 微型力传感器系统示意图 六维力传感器——用于微创手术的六维力和 力矩传感器 Stewart 平台结构包括一组装有六个单轴双向力变换器的网状连杆组件,每一根连杆都 通过球铰独立连接上下两个平台,这种网状组件保证了结构具有较高的刚度,并为结构在坐 标轴的三个方向提供了不同的承载能力。六个力变换器的布置如图 (a)所示,两个圆周上的 点 1’2’3’4’5’6’和 1”2”3”4”5”6”是球铰的中心与六根连杆分别将位于平面 Σ’和 Σ”内的上下两 个圆盘连接起来,轴线 O’O”连接两个圆周的中心。相邻两根连杆相交于一点即 1≡2,3≡4, 5≡6,平面 Σ 与平面 Σ’平行而且三个交点都在平面 Σ 上,点 O 为轴线 O’O”与平面 Σ 的交点。 每根连杆与平面 Σ”的夹角均为 α,连杆 3 和连杆 4 在平面 Σ”上投影之间的夹角为 2β, 角 4”O”3”表示为 2σ,L 为每根连杆的长度,R 为圆 O”的半径,r 为圆 O’的半径,a 为圆 O 的半径。坐标 Oxyz 位于 Stewart 结构的上平台上,原点为 O,平面 Oxy 与平面 Σ 重合,Z 轴与轴线 O’O”重合,如图 2(b)所示。 六维力传感器——用于微创手术的六维力和 力矩传感器 将 12 枚应变片(Kyowa KFG 系列)分别粘贴在弹性体六根连杆的正面和背面来检测传感 器受力时产生的应变,两片应变片和两力觉传感器:力觉传感器  第3张

力觉传感器:力觉传感器分类_力觉传感器选择

  力觉传感器分类
  所谓力觉是指机器人作业过程中对来自外部的力的感知,它和压觉不同,压觉力是垂直于力接触表面的力、三维力和三维力矩的感知。机器人力觉传感器是模仿人类四肢关节功能的机器人获得实际操作时的大部分力信息的装置,是机器人主动柔顺控制必不可少的,它直接影响着机器人的力控制性能。分辨率、灵敏度和线性度高,可靠性好,抗干扰能力强是机器人力觉传感器的主要性能要求。就传感器安装部位丽言,力觉传感器可分为腕力传感器、关节力传感器、握力传感器、脚力传感器、手指力觉传感器等。
  腕力传感器
  腕力传感器是一个两端分别与机器人腕部和手爪相联接的力觉传感器。当机械手夹住工件进行操作时,通过腕力传感器可以输出六维(三维力和三维力矩)分量反馈给机器人控制系统,以控制或调节机械手的运动,完成所要求的作业。腕力传感器分为问接输出型和直接输出型两种。间接输出型腕力传感器敏感体本身的结构比较简单,但需对传感器进行校准,要经过复杂的计算求出传递矩阵系数,使用时进行矩阵运算后才能提取出六维分量。直接型腕力传感器敏感体本身的结构比较复杂,但只需要经过简单的计算就能提取出6个分量,有的甚至可以直接得到6个分量。
  腕力传感器的系统硬件通常由传感器和信息处理两部分组成。传感器部分由弹性体、测量电桥和前级放大器组成,主要完成敏感六维分量,并进行信号前级放大的任务。信号处理部分包括后级放大、滤波、信号采样保持、A/D转换以及进行系统控制、计算和通信的微机系统,整个系统框图如图所示。

  腕力传感器系统软件一般包括数据采集和A/D转换控制软件、非线性校正和矩阵解耦运算软件、系统通信及输出软件等。
  腕力传感器的优缺点:
  ①腕力传感器虽然结构较复杂,但原理比较类似,一般都是通过应变片来测量内部弹性体的变形,再解耦求得多维力信号。
  ②腕力传感器获得的力信息较多(如六维腕力传感器),分辨率、灵敏度和精度高,可靠性好和使用方便。
  ③腕力传感器对不同类型的机器人能实现通用化,所以得到广泛的应用。
  ④弹性元件一般为整体结构,加工极为困难。
  ⑤应变片粘贴过程复杂,应变片的输出信号较弱,需要高性能的放大器,市场上供应的放大器体积较大。
  ⑥从腕力传感器的工作原理可以看出,腕力传感器工作时产生的变形必将影响机器人操作臂的定位精度。
  ⑦由于传感器设计、制造上的原因,使得传感器的输出信号与实际六维向量的分力之间存在相互耦合作用,即传感器的相互干扰,这种干扰非常复杂,难以从理论上进行分析和解耦消除,通常需要采用实验方法进行标定。
  握力传感器
  光纤握力觉传感器单元如图所示,所用的光纤是50μm、125μm的多模光纤,波纹板是由两块相互啮合的V形槽板组成,为了保持平衡,在槽的另一端放置一根不通光的虚设光纤,板的厚度为3mm。当物体压力作用于握力觉传感器时,波纹板的上盖相对于下盖位移,使光纤产生变形,通过测量光信号的衰减可间接得知压力的大小。在设计、制作之后,对系统性能进行测试。测量结果范围大、灵敏度高、效果良好。力的分辨率为59,测量范围为0~2500g。系统作为一独立的部分,通过串行口与控制微机相连,接口简单方便。
  脚力传感器
  二足步行机器人在人类生活的环境中应用较为方便,但不稳定,控制较复杂。为了解步行时的状态,需装各种传感器,其中脚力传感器是与外界接触的传感器,对步行控制来说是相当重要的。
  圆筒式脚力传感器,其简图及装配图如图所示。脚力传感器圆筒的材料是聚氯乙烯树脂,圆筒外径为26mm,内径为20mm,长度为15mm。其上部两处与脚的上表面板固定,下部两处与脚的下表面板固定。圆筒左右侧壁的内外表面贴应变片4片,通过桥式放大输出反映垂直负荷。根据两端支承梁式脚力传感器的输出特性可知,脚前部传感器与后部传感器之间的相互影响显著。因此,为了削弱其相互影响,圆筒式脚力传感器的脚前部传感器与脚后部传感器的下表面板不相连。圆筒式脚力传感器的上表面板为铝板,下表面板为丙烯板。为了减少脚底与地面之间的滑动,在丙烯板表面上贴一层橡胶。两足步行机器人的总重量为18.5kg时,每只脚上装有4个传感器,两只脚共8个传感器。
  手指式力传感器
  手指式力传感器,一般通过应变片或压阻敏感元件测量多维力而产生输出信号,常用于小范围作业,如灵巧手抓鸡蛋等实验,精度高、可靠性好,渐渐成为力控制研究的一个重要方向,但多指协调复杂。
  传感器弹性体结构如图所示,是组合式结构,分上、下两个部分:上部是中空正方形的四个侧面贴有应变片4和4ˊ、5和5ˊ。当薄壁筒有微应变时,应变片能够测量作用力矩Mx、My、Mz。传感器弹性体的下部是圆环形,圆环形上面有对称的三个矩形弹性梁,弹性梁的两面分别贴有应变片,共有6个应变片组成3组桥路,环上其他高出部分的厚度与梁高比较大,当弹性梁发生微应变时,三个高出来的部分不产生变形,相当于基座。当传感器受外力作用时,应变梁发生变形,可根据桥路输出值测量力和力矩。上部分与下部分通过三个桥梁相连,这中问部分可以看成是刚体,受力不产生变形。传感器的输出分量有耦合,通过对其进行标定建立解耦矩阵进行解耦。机器人手指五维力/力矩传感器,外壳是手指顶部并有连接接口,过载保护防止外力冲击而使传感器弹性体发生塑性变形。传感器外径为21mm,高度为17.5mm,最大力为10N,最大力矩为0.2N·m。传感器底座上可以安装插座,引线方便,安全可靠。为减少长线传输产生噪声,将传感器放大电路安装在传感器内部,形成集成度高的传感器。

  力觉传感器选择
  在应用应变片的力觉传感器中,应变片的好坏与传感器的结构同样重要,甚至比结构更为重要。多轴力觉传感器的应变片检测部分应该具有以下特性:
  (1)至少能获取6个以上独立的应变测量数据;
  (2)由黏结剂或涂料引起的滞后现象或输出的非线性现象尽量小;
  (3)不易受温度和湿度影响。
  选用力传感器时,首先要特别注意额定值。人们往往只注意作用力的大小,而容易忽视作用力到传感器基准点的横向距离,即忽视作用力矩的大小。一般传感器力矩定值的裕量比力额定值的裕量小。因此,虽然控制对象是力,但是在关注力的额定值的同时,千万不要忘记检查力矩的额定值。
  其次,在机器人通常的力控制中,力的精度意义不大,重要的是分辨率。为了实现平滑控制,力觉信号的分辨率非常重要。高分辨和高精度并非是统一的,在机器人负载测量中,一定要分清分辨率和测量精度究竟哪一个更重要。

力觉传感器:力觉传感器工作原理_力觉传感器应用

描述
  力觉传感器工作原理
  力觉传感器根据力的检测方式不同,可分为:应变片式(检测应变或应力)、利用压电元件式(压电效应)及差动变压器、电容位移计式(用位移计测量负载产生的位移)。其中,应变片式压力传感器最普遍,商品化的力传感器大多是这一种。
  压电元件很早就用在刀具的受力测量中,但它不能测量静态负载。电阻应变片式压力传感器是利用金属拉伸时电阻变大的现象,将它粘贴在加力方向上,可根据输出电压检测出电阻的变换,如图所示。电阻应变片在左、右方向上加力,用导线接到外部电路。
  在不加力时,电桥上的电阻都是R,当加左、右方向力时,电阻应变片是一个很小的电阻δR,则输出电压为
  δU=U1 - U2=(( U/2)·(δR/2R))/(1+δR/2R)≈UδR/4R
  电阻变换为 δR ≈4RδU/U
  力觉传感器应用
  力控制技术尚未实用化的主要原因:一是现有的机器人技术还尚未完全达到实现力控制的水平;二是力控制的理论体系尚未完善。此外,从理论上掌握机器人动作和环境的系统配置及相应的通用机器人语言还有待进一步研究。这一系列研究开发工作需要实现传感器反馈控制,具有通用硬件和软件的机器人控制系统。而现在商品化的机器人主要是以位置控制为基础的控制或示教方式。
  三菱电机力觉传感器应用于机器人:
  三菱电机发售了集工业用机器人、力觉传感器和专用程序设计工具为一体的“MELFA 力觉应用程序包”。据说通过利用该应用程序包,能够简单地实现电气、电子零件、汽车零件等组装、嵌套、检查工程的自动化。该应用程序包由垂直多关节机器人“RV-2F”系列、 “RV4/7F 系列”(配管内装规格品)、控制器、力觉传感器和接口装置、配线类成套的“4F-FS001-W200”和“力觉应用软件“RT Toolbox2”附加装置用工具构成。该应用程序包的目标客户包罗万象,不仅包含首次使用机器人的企业,还包括已经熟练使用机器人的系统集成公司等。
  这是软件应用程序包首次搭载力觉传感器。因为该传感器能够检测机械手臂上微小的作用力,因此,以往的机械手难以进行的工件仿形、嵌套作业成为了可能。除此之外,还可以根据机器人作业的原始数据,进行品质管理及作业错误的原因分析。通过使用不仅能编辑机器人用程序,还能推测加工时间、进行支援程序漏洞修复、模拟等工程的RTToolbox2,可大幅减轻编程作业的负担。
  只需要按一个按钮,就能自动设定力觉传感器的默认值。另外,还可以在专用界面上编辑使用力觉传感器的机械手臂动作的辅助程序。据了解,通过这些功能,可以使力觉动作的设备和生产线的启动时间比不使用应用程序包所需时间缩短80%。如果使用力觉应用软件,还能够使力觉动作复杂的程序设计调整作业变得简单。
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